Я бы определелил добровольное действие как действие целенаправленное и совершенное без применения насилия.
С воровством же я никакой философской проблемы не вижу и даже не понимаю где Вы ее видите - моим имуществом распорядились без моего разрешения, хотя и не прибегая к непосредственному насилию.